Die Gastronomie in Velilla de San Antonio ist herzhaft, bodenständig und geprägt von der kastilischen Tradition. Typische Gerichte sind unter anderem der Cocido Madrileño (ein kräftiger Eintopf mit Kichererbsen, Fleisch und Gemüse), gegrillte Lammkoteletts und verschiedene Tapas mit Käse, Chorizo oder Oliven.
Zur Nachspeise genießt man regionale Spezialitäten wie Rosquillas (kleine süße Ringe) oder Torrijas, die besonders zur Osterzeit beliebt sind. Begleitet wird das Essen oft von lokalen Weinen oder einem Gläschen Anislikör.
Lokale Restaurants wie das „Asador San Antonio“ oder „Taberna El Jarama“ bieten traditionelle Küche mit modernem Touch und sind beliebte Treffpunkte für Einheimische und Gäste. Mehrmals im Jahr finden gastronomische Wochen und kulinarische Märkte statt, bei denen regionale Produkte im Mittelpunkt stehen.