Die Architektur von Castro-Urdiales ist geprägt von gotischen, mittelalterlichen und modernen Einflüssen. Das Wahrzeichen der Stadt ist die Kirche Santa María de la Asunción, ein majestätisches Beispiel gotischer Baukunst, die direkt über dem Meer thront. Gleich daneben befindet sich das mittelalterliche Castillo-Faro, eine Festung, die heute als Leuchtturm dient.
Ebenfalls sehenswert ist die kleine Brücke „Puente Romano“ und die Kapelle Santa Ana, die beide Teil eines architektonischen Komplexes am Wasser sind. Die Altstadt mit ihren engen Gassen, Balkonen voller Blumen und alten Steinhäusern lädt zum Flanieren und Fotografieren ein.
Weitere Attraktionen sind das Fischereimuseum, das einen tiefen Einblick in die maritime Geschichte bietet, sowie mehrere gepflegte Parks und der lebendige Jachthafen. Die Strände rund um die Stadt bieten neben Erholung auch Gelegenheit für Wassersport wie Surfen, Tauchen oder Stand-up-Paddling.