Castro-Urdiales hat eine reiche und bewegte Geschichte. Die Stadt wurde von den Römern unter dem Namen Flaviobriga gegründet und diente als wichtiger Hafen und Handelsplatz. Zahlreiche archäologische Funde, darunter Mauerreste, Münzen und das römische Straßennetz, zeugen von dieser Epoche. Im Mittelalter entwickelte sich die Stadt zu einem bedeutenden Fischerei- und Handelsknotenpunkt.
Kulturell ist Castro-Urdiales stark vom maritimen Leben geprägt. Traditionen wie die Fiesta de San Andrés – zu Ehren des Schutzpatrons der Fischer – und die Karwoche mit ihren eindrucksvollen Prozessionen sind feste Bestandteile des kulturellen Kalenders. Der „Coso Blanco“, eine spektakuläre nächtliche Parade mit aufwendig gestalteten Wagen, zählt zu den Höhepunkten des Jahres.
Die Bevölkerung ist stolz auf ihre lokalen Bräuche, darunter Tänze, Musik und das traditionelle Handwerk. Viele kulturelle Veranstaltungen finden im Freien statt, oft begleitet von regionaler Gastronomie und Live-Musik. Die Geschichte und Kultur der Stadt sind in Museen, Kirchen und auf öffentlichen Plätzen allgegenwärtig.