Castro-Urdiales ist hervorragend an das Verkehrsnetz des Nordens Spaniens angebunden. Der nächstgelegene Flughafen ist der Flughafen Bilbao, etwa 45 Minuten mit dem Auto entfernt. Es gibt regelmäßige Busverbindungen von Bilbao, Santander und weiteren Städten der Region.
Die Stadt selbst verfügt über ein gut ausgebautes Netz von Stadtbussen, die die wichtigsten Punkte miteinander verbinden. Zudem lässt sich das Zentrum bequem zu Fuß erkunden, und es gibt zahlreiche Radwege entlang der Küste.
Für Autofahrer ist die Autobahn A-8 ein wichtiger Zugangspunkt, die Castro-Urdiales mit den großen Städten des Nordens verbindet. Parkplätze sind sowohl im Stadtzentrum als auch in Strandnähe ausreichend vorhanden.