Tafalla está bien conectada con el resto de España a través de carreteras y trenes, lo que facilita la llegada de visitantes. La ciudad está a solo 30 minutos en coche de Pamplona, la capital de Navarra, y se puede acceder a ella fácilmente por la autovía A-15. Además, la estación de tren de Tafalla cuenta con conexiones regulares a ciudades importantes como Pamplona, Zaragoza y Madrid, lo que facilita el viaje tanto a turistas nacionales como internacionales.
Para quienes llegan desde el extranjero, el aeropuerto más cercano es el de Pamplona, a unos 40 km de distancia, con vuelos a varias ciudades de España y Europa. Otra opción es el Aeropuerto de Bilbao, que se encuentra a unas dos horas en coche y ofrece un mayor número de conexiones internacionales.
Dentro de la ciudad, Tafalla es fácilmente transitable a pie, con la mayoría de las atracciones concentradas en el centro histórico. El transporte público en la ciudad incluye autobuses locales y taxis, lo que garantiza que los visitantes puedan moverse cómodamente por la ciudad.