Velilla de San Antonio tiene una rica historia que se remonta a tiempos antiguos. Al igual que muchas otras áreas de la Península Ibérica, este municipio ha experimentado la influencia romana, musulmana y cristiana, que han dejado su huella en la región. Originalmente un pequeño asentamiento agrícola, la ciudad ha evolucionado a lo largo de los siglos, conservando aún su identidad rural, aunque con un desarrollo notable debido a su cercanía con Madrid.
Uno de los eventos culturales más importantes de Velilla es su fiesta anual en honor a San Antonio, el patrón del municipio. Estas fiestas, profundamente arraigadas en las tradiciones locales, se celebran con música, baile y gastronomía, uniendo a toda la comunidad. En particular, la Fiesta de San Antonio es un evento imprescindible para los visitantes que deseen sumergirse en las costumbres locales y disfrutar de vibrantes celebraciones al aire libre.
Culturalmente, Velilla de San Antonio conserva un fuerte sentido de comunidad y orgullo local, mientras que se abre a influencias modernas provenientes de Madrid. El municipio celebra sus raíces agrícolas a través de mercados locales y ferias, donde los visitantes pueden disfrutar de productos artesanales, alimentos y expresiones culturales transmitidas de generación en generación.