Vilafranca del Penedès tiene una larga y rica historia que se remonta a su fundación en el siglo XII. Establecida durante el reinado de Ramón Berenguer IV, la ciudad creció rápidamente en importancia debido a su ubicación estratégica a lo largo de las principales rutas comerciales entre Barcelona y otras partes de la Península Ibérica. Durante la Edad Media, Vilafranca se convirtió en un centro de comercio y agricultura, con los viñedos desempeñando un papel fundamental en su desarrollo económico.
La ciudad ha conservado gran parte de su encanto medieval, y su historia está profundamente entrelazada con la cultura de Cataluña. Una de las tradiciones más destacadas es la de los «Castells», una práctica única catalana de construir torres humanas, que se realizan frecuentemente durante los numerosos festivales de la ciudad. El más famoso de estos festivales es la Festa Major de Vilafranca, que se celebra en agosto y honra al patrón de la ciudad, Sant Fèlix, con procesiones, música, danzas y exhibiciones de torres humanas.
La vida cultural en Vilafranca es vibrante y está profundamente arraigada en las costumbres catalanas, desde el idioma hasta las celebraciones locales. Los visitantes pueden explorar monumentos históricos como la Basílica de Santa María, de estilo gótico, y el Palau Reial, que son elementos clave del patrimonio arquitectónico y cultural de la ciudad.