Arroyomolinos es fácilmente accesible desde Madrid, gracias a su cercanía a importantes vías de transporte. La ciudad está conectada por la autopista A-5, lo que permite llegar a Madrid en menos de 30 minutos en coche. Para los viajeros internacionales, el Aeropuerto de Madrid-Barajas está a unos 45 minutos en coche, lo que facilita la llegada de visitantes de todo el mundo.
El transporte público también es una opción conveniente, con servicios regulares de autobús que conectan Arroyomolinos con Madrid y otros municipios cercanos. Aunque actualmente no cuenta con una estación de metro, los enlaces con el sistema de transporte de Madrid son eficientes, asegurando que los visitantes puedan moverse fácilmente por la región.
Dentro de la ciudad, Arroyomolinos es una localidad cómoda para explorar a pie o en bicicleta, con una infraestructura peatonal bien desarrollada, especialmente en sus parques y áreas recreativas.