La historia de Santa Úrsula está profundamente influenciada por la cultura guanche, los primeros habitantes de las Islas Canarias, y posteriormente por la colonización española en el siglo XV. El nombre de la ciudad se debe a Santa Úrsula, una mártir cristiana de Colonia, Alemania, lo que refleja la influencia del catolicismo en la región. Muchos de los edificios históricos, iglesias y festividades del pueblo tienen una gran importancia religiosa, lo que crea un fascinante contraste entre lo antiguo y lo moderno.
Uno de los momentos más importantes del calendario cultural de Santa Úrsula es la celebración anual de las «Fiestas de Santa Úrsula», que se llevan a cabo en octubre en honor a la patrona del pueblo. Estas fiestas incluyen música, bailes tradicionales, procesiones religiosas y eventos gastronómicos, brindando una visión auténtica de la vida canaria. Otro evento cultural destacado es la «Romería», una festividad agrícola que celebra las raíces campesinas del pueblo, con trajes tradicionales y música folclórica.
Además de las fiestas religiosas, Santa Úrsula conserva costumbres artesanales tradicionales, como la cerámica y el tejido, que siguen siendo una parte importante de su identidad cultural. A solo unos kilómetros, los visitantes pueden explorar La Orotava o La Laguna, esta última declarada Patrimonio de la Humanidad por la UNESCO, para profundizar en la historia colonial de la isla.