Soria posee una rica y diversa historia, influenciada por una variedad de culturas y civilizaciones. La zona fue habitada por primera vez durante el Imperio Romano y más tarde se convirtió en un importante escenario de la Reconquista, donde las fuerzas cristianas y musulmanas se enfrentaron con frecuencia. Las iglesias románicas de la ciudad, como San Juan de Duero y Santo Domingo, son testimonio de este tumultuoso período y monumentos al importante papel de Soria en la historia.
La ciudad está profundamente arraigada en la cultura castellana, que se refleja en sus festivales y tradiciones locales. Una de las celebraciones más importantes es San Juan, también conocida como las «Fiestas de San Juan» o «La Saca», que se celebra cada junio. Este festival combina procesiones religiosas con eventos culturales, encierros y mucha música, atrayendo tanto a locales como a turistas. Otro evento destacado es el «Festival de las Ánimas», que honra las tradiciones y leyendas medievales de la ciudad.
Soria también es conocida por su legado literario, habiendo inspirado a escritores españoles de renombre, como Antonio Machado, quien vivió en la ciudad y escribió extensamente sobre sus paisajes e historia. La profunda conexión entre la literatura y Soria se conmemora a través de diversas iniciativas culturales, como recitales de poesía y rutas literarias.