Vilafranca del Penedès alberga una variedad de estilos arquitectónicos que reflejan su larga historia. La Basílica de Santa María, de estilo gótico, es uno de los monumentos más prominentes de la ciudad y una visita obligada para los turistas. Construida en el siglo XIII, presenta una impresionante obra en piedra y vitrales intrincados. Otro sitio importante es el Palau Reial, un edificio medieval que ahora alberga el Museo de las Culturas del Vino de Cataluña (Vinseum), donde los visitantes pueden aprender sobre la historia y la importancia del vino en la región.
La ciudad también cuenta con gemas arquitectónicas modernas, como el propio Vinseum, un museo dedicado al patrimonio vinícola de la región, ubicado en un antiguo palacio. El centro histórico de Vilafranca es ideal para caminar, con calles adoquinadas y estrechas, edificios centenarios, plazas encantadoras y pequeños cafés. La Plaça de la Vila es un punto de encuentro central y un gran lugar para admirar el diseño urbano y la animada atmósfera de la ciudad.
Otras atracciones incluyen parques como el Parc Tívoli, perfecto para un paseo relajante por la tarde, y los mercados semanales, donde los visitantes pueden experimentar la vida local vibrante y comprar productos frescos y artesanales.