Vilafranca del Penedès está bien conectada con las principales ciudades de Cataluña, lo que facilita su acceso tanto en transporte público como en coche. La ciudad está situada a lo largo de la autopista AP-7, que conecta Barcelona con Valencia, y se encuentra a menos de una hora en coche del aeropuerto de Barcelona-El Prat, uno de los aeropuertos internacionales más concurridos de España.
Vilafranca también cuenta con una estación de tren que conecta con Barcelona y Tarragona a través de los trenes regionales de Renfe, con servicios frecuentes durante todo el día. La ubicación central de la ciudad la convierte en una excelente parada para los viajeros que exploran la región de Cataluña.
Una vez en Vilafranca, moverse es fácil. El tamaño compacto de la ciudad la hace muy transitable, y los autobuses locales ofrecen transporte conveniente a los pueblos y atracciones cercanas. Para quienes deseen visitar los viñedos y otros sitios en el campo circundante, están disponibles alquileres de coches o tours guiados.