Zafra está bien conectada por carretera y tren, lo que facilita el acceso tanto para viajeros nacionales como internacionales. El aeropuerto más cercano se encuentra en Sevilla, a unos 140 km de distancia, con numerosos vuelos nacionales e internacionales. Desde Sevilla, los visitantes pueden llegar a Zafra por la autopista A-66, que forma parte de la histórica Ruta de la Plata. También hay servicios regulares de tren que conectan Zafra con ciudades cercanas como Mérida, Badajoz y Sevilla.
Dentro de la ciudad, el transporte es sencillo y amigable para los peatones. El casco antiguo de Zafra es compacto y muchas de sus principales atracciones se encuentran a poca distancia a pie. Para desplazamientos más largos, están disponibles autobuses locales y taxis, aunque la mayoría de los visitantes encuentran que explorar a pie es la forma más agradable de descubrir el encanto de la ciudad.