Aranjuez está bien conectada con Madrid y otras ciudades cercanas, lo que facilita el acceso tanto para turistas como para organizadores de eventos. La ciudad está servida por una línea directa de tren de cercanías (Cercanías) desde Madrid, con un trayecto de aproximadamente 45 minutos desde la estación de Atocha. Esto la convierte en un destino ideal para excursiones de un día o estancias más largas.
Además del tren, Aranjuez es accesible en coche a través de carreteras principales que la conectan con Madrid y otras ciudades importantes de España. El aeropuerto más cercano es el Aeropuerto de Madrid-Barajas, desde donde se puede llegar a Aranjuez en tren o en coche de alquiler.
Dentro de la ciudad, el transporte público es eficiente, con una red de autobuses locales y una ciudad compacta que es fácil de recorrer a pie o en bicicleta. Muchos de los principales puntos turísticos están a poca distancia, lo que hace que sea sencillo explorar la ciudad.