La historia de Colmenarejo se remonta a la antigüedad, con vestigios de asentamientos romanos y visigodos en la región. Sin embargo, fue durante la Reconquista, cuando las fuerzas cristianas recuperaron territorio de los moros, cuando el pueblo comenzó a tomar su forma actual. A lo largo de los siglos, su desarrollo ha estado ligado a la agricultura y la ganadería, con tradiciones profundamente arraigadas en la vida rural.
Culturalmente, Colmenarejo celebra su herencia agrícola con diversas festividades a lo largo del año. El pueblo es conocido por sus fiestas patronales, especialmente las «Fiestas de San Pedro», que se celebran en junio en honor a su santo patrón, San Pedro. Durante estas fiestas se llevan a cabo procesiones religiosas, música y bailes tradicionales, así como eventos al aire libre que reúnen a toda la comunidad.
Las costumbres locales reflejan el pasado rural del municipio, con actividades centradas en la comida, la familia y la tierra. Hay mercados y ferias tradicionales donde los visitantes pueden experimentar el estilo de vida local, incluyendo productos artesanales y delicias culinarias que han sido parte de la región durante siglos.