El Escorial es muy accesible desde Madrid, con trenes de cercanías que salen con frecuencia desde la estación de Atocha y tardan alrededor de 45 minutos en llegar. El viaje en tren es una experiencia en sí misma, ya que permite disfrutar de los paisajes montañosos que rodean la ciudad. También hay autobuses que conectan El Escorial con Madrid y otros municipios cercanos, proporcionando varias opciones para quienes desean visitar el municipio.
Dentro del municipio, moverse es sencillo, ya que la mayoría de los puntos de interés están a una distancia caminable entre sí. El casco antiguo de El Escorial es especialmente acogedor para pasear, con calles empedradas y plazas encantadoras. Para explorar los alrededores, como las rutas de senderismo en la sierra o el Valle de los Caídos, los taxis y autobuses locales son opciones convenientes.
Para quienes llegan desde el extranjero, el aeropuerto de Madrid-Barajas es el más cercano, y desde allí se puede llegar a El Escorial mediante transporte público o coche. La excelente red de transporte hace de El Escorial un destino accesible y cómodo para todo tipo de visitantes.