San Lorenzo de El Escorial está bien conectado con Madrid, gracias a un servicio regular de trenes que parte desde las estaciones de Atocha y Chamartín. El trayecto dura aproximadamente 50 minutos, lo que hace que sea una escapada perfecta para aquellos que buscan desconectar de la ciudad sin alejarse demasiado. También existen líneas de autobús que conectan la ciudad con Madrid y otros municipios cercanos, ofreciendo una alternativa económica para el transporte.
Dentro de San Lorenzo de El Escorial, el tamaño compacto de la ciudad permite que los visitantes se desplacen fácilmente a pie, ya que la mayoría de las atracciones se encuentran a poca distancia entre sí. Para aquellos que deseen explorar los alrededores de la Sierra de Guadarrama, se recomienda el uso de taxis o el alquiler de vehículos, ya que facilita el acceso a rutas de senderismo y miradores.
El aeropuerto más cercano es el de Madrid-Barajas, situado a unos 55 kilómetros. Desde allí, los visitantes pueden tomar un tren o autobús hacia San Lorenzo de El Escorial o alquilar un coche para mayor comodidad y flexibilidad.