Velilla de San Antonio está convenientemente ubicada cerca de Madrid, lo que la hace fácilmente accesible por diversos medios de transporte. El aeropuerto más cercano es el Aeropuerto Adolfo Suárez Madrid-Barajas, situado a unos 20 kilómetros de distancia, que ofrece vuelos a destinos internacionales importantes. Desde el aeropuerto, los visitantes pueden llegar a Velilla en coche o transporte público, con servicios de autobús que conectan el municipio con los principales centros de transporte de Madrid.
Dentro del municipio, las opciones de transporte público incluyen rutas de autobuses locales que facilitan la movilidad en la zona. Muchos visitantes también optan por alquilar un coche para explorar la región circundante, especialmente si planean visitar los parques naturales y áreas rurales cercanas.
El trazado del municipio es amigable para los peatones, y muchas de las principales atracciones se encuentran a poca distancia entre sí. Ya sea que se desee desplazarse desde Madrid o explorar los sitios locales, el transporte en Velilla es conveniente y accesible.