Castro-Urdiales tiene una rica historia que se remonta a la época romana, cuando era conocida como «Flaviobriga». Como antigua colonia romana, aún se conservan restos de ese asentamiento, incluidas ruinas y sitios arqueológicos que ofrecen un vistazo a su pasado antiguo. Durante la Edad Media, la ciudad jugó un papel importante como puerto y asentamiento fortificado, con la icónica iglesia de Santa María de la Asunción y el Castillo de Santa Ana como testigos de esta época.
Culturalmente, Castro-Urdiales es vibrante y diversa. Alberga numerosos festivales tradicionales a lo largo del año, siendo el más famoso la “Fiesta de San Andrés” que se celebra a finales de noviembre. Este evento celebra la herencia marítima de la ciudad con desfiles, música y una gran variedad de platos de marisco. Otro evento destacado es el «Coso Blanco», un festival celebrado a principios de julio, donde las calles se llenan de coloridos desfiles y actuaciones animadas. Las costumbres locales, como la danza tradicional vasca conocida como «Aurresku», forman parte integral de las celebraciones comunitarias.
La historia y la cultura de la ciudad pueden explorarse a través de sus numerosos museos, iglesias y festivales, que ofrecen a los visitantes una profunda apreciación de su patrimonio y de las tradiciones que siguen vivas.