Llegar a Castro-Urdiales es sencillo, con varias opciones de transporte disponibles. La ciudad está bien conectada por carretera, con servicios de autobuses regulares que la enlazan con ciudades cercanas como Bilbao y Santander. Para los viajeros internacionales, el aeropuerto de Bilbao, ubicado a unos 40 kilómetros, es el aeropuerto más cercano. Desde allí, los visitantes pueden llegar fácilmente a la ciudad en coche o transporte público.
Una vez en Castro-Urdiales, el tamaño compacto de la ciudad facilita su exploración a pie. Las opciones de transporte público incluyen autobuses locales y taxis, aunque muchas de las atracciones principales están a poca distancia unas de otras. También es popular recorrer la ciudad en bicicleta, especialmente para explorar la costa y las áreas escénicas cercanas.
Para quienes viajan en coche, el aparcamiento es abundante, especialmente cerca de las playas y atracciones turísticas.