Valdemoro possède des traces de peuplement depuis l’âge du cuivre et la période romaine, confirmées par la découverte de vestiges archéologiques de l’âge du bronze et d’une villa romaine . La ville se développe au XIIIᵉ siècle après sa conquête chrétienne, jusqu’à être classée “Villa” par le roi Henri III au XIVᵉ siècle .
Le XVIIIᵉ siècle marque un renouveau industriel (textile, carrières de gypse) et artistique, avec des œuvres attribuées à Goya visibles dans la Iglesia Nuestra Señora de la Asunción
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Aujourd’hui, Valdemoro organise des fêtes populaires prestigieuses : San Marcos (25 avril) au Parc Bolitas del Airón, Santísimo Cristo de la Salud en mai, Nuestra Señora del Rosario le 8 septembre, et la Feria Barroca début octobre
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