Les vestiges romains attestent de l’occupation dès le Ier siècle ap. J.-C. . Mentionnée comme aldea au Moyen Âge, Velilla fut acquise en 1627 par le comte‑duc d’Olivares, puis passa au marquis de Leganés
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Classée « Ciudad amiga de la infancia » par l’UNICEF (2004), la ville mise sur la famille, l’éducation et un environnement sain
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Parmi ses traditions : la Journée de la tortilla (jeudi lardero), la romería de janvier, et les fêtes du Santísimo Cristo de la Paciencia fin septembre
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. Une scène associative et culturelle dynamique complète le tableau (concerts, expo, théâtre, événements LGBT comme Orgullo Velilla)
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