L’architecture de Ciudad Rodrigo est dominée par son caractère médiéval. La ville est entièrement ceinte de remparts qui forment une enceinte bien conservée, accessible aux visiteurs pour une promenade panoramique unique. Ces murailles sont ponctuées de bastions, portes fortifiées et tours qui offrent une vue spectaculaire sur la vieille ville.
Le Château Henri II de Trastamare, aujourd’hui transformé en Parador national (hôtel de luxe dans un monument historique), est l’un des symboles de la ville. On trouve aussi la cathédrale Santa María, un chef-d’œuvre d’architecture romane et gothique, avec un cloître exceptionnel et un musée diocésain.
D’autres points d’intérêt incluent la Plaza Mayor, animée et bordée de bâtiments historiques, le palais des Águila, aujourd’hui centre culturel, ou encore les anciennes casernes transformées en espaces culturels. La ville abrite également plusieurs musées, notamment celui dédié à la guerre d’indépendance et à l’histoire militaire de Ciudad Rodrigo.