Ciudad Rodrigo est accessible principalement par la route. Elle est desservie par l’autoroute A-62 (Autovía de Castilla), qui relie Salamanque à la frontière portugaise. Cela permet une connexion rapide avec Salamanque (environ 1h de route) et avec Porto, au Portugal. Des lignes de bus régulières assurent la liaison avec les grandes villes proches.
La gare ferroviaire de Ciudad Rodrigo propose des services régionaux, bien que moins fréquents que les connexions routières. L’aéroport le plus proche est celui de Salamanque-Matacán, bien que pour les vols internationaux, les voyageurs utilisent généralement Madrid-Barajas ou Porto.
Le centre-ville se visite aisément à pied, grâce à sa taille compacte et ses nombreux itinéraires piétons. Des taxis et quelques lignes de bus assurent les déplacements vers les quartiers périphériques et les villages voisins.