San Martín de la Vega est facilement accessible depuis Madrid via la route M-506, qui relie la ville à Pinto, Valdemoro et Aranjuez. Elle est également connectée à l’A-4 (autoroute de l’Andalousie) par des routes secondaires bien entretenues.
La ville ne possède pas de gare ferroviaire directe, mais elle est desservie par plusieurs lignes d’autobus interurbains (notamment la ligne 413 vers Madrid – Villaverde Bajo), ce qui permet un accès facile à la capitale. Des navettes spéciales sont aussi mises en place pendant la haute saison pour accéder à Parque Warner.
À l’intérieur de la ville, la mobilité est fluide, avec un réseau de bus urbains, des pistes cyclables, des zones piétonnes et des parkings gratuits. Le développement de la mobilité douce est encouragé par la mairie à travers des campagnes de sensibilisation et d’investissement.