Le centre de Tudela de Duero conserve plusieurs édifices historiques d’intérêt. L’église San Miguel Arcángel, d’origine médiévale mais remaniée au XVIe siècle, domine la ville avec son élégante tour. Elle conserve de beaux éléments de style gothique et plateresque.
La Plaza Mayor, cœur social de la ville, est entourée de maisons anciennes, de cafés et de commerces, et sert de lieu central pour les marchés et événements publics. On y découvre aussi des maisons nobles, des fontaines anciennes, et plusieurs bâtiments traditionnels.
En bordure de ville, les rives du Duero et les zones de pinède offrent de magnifiques sentiers pour la promenade, le cyclisme ou le pique-nique. Le Parc de la Ribera est particulièrement agréable, avec des équipements pour les familles, des aires de jeux et une ambiance reposante.