Velilla est reliée à Madrid via l’autoroute R‑3 (à 15 km du centre) et les routes M‑208, M‑217 .
Les lignes 284, 285, 341 d’Avanza connectent directement à Madrid (Avenida América ~70 min), Coslada, San Fernando et Arganda
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. Certaines lignes nocturnes renforcent l’offre .
Un réseau de bus urbains, pistes cyclables basiques, parkings publics et chemins piétons facilitent les déplacements dans la commune.