Arcos de la Frontera est accessible depuis plusieurs aéroports, notamment celui de Jerez de la Frontera, situé à environ 40 minutes en voiture. Des services de bus relient également la ville à Jerez et à d’autres destinations régionales. Bien qu’il n’y ait pas de gare ferroviaire à Arcos, les voyageurs peuvent prendre le train jusqu’à Jerez, puis un bus ou un taxi pour rejoindre la ville.
La ville elle-même est facilement navigable à pied, avec des rues étroites et sinueuses typiques des villages andalous. Des services de taxi et de location de voitures sont également disponibles pour explorer les environs.