Palos de la Frontera est facilement accessible par route, grâce à la proximité de la N-442 et de l’autoroute A-49, qui relient Huelva, Séville et le reste de l’Andalousie. La ville est également proche de l’aéroport de Séville, situé à environ 1h15 en voiture.
La gare de Huelva, à seulement 15 minutes, permet de rejoindre Palos rapidement depuis d’autres villes espagnoles. Des lignes de bus interurbains desservent régulièrement Palos depuis Huelva et les localités environnantes. Des services de taxis et de covoiturage sont également disponibles.
La ville elle-même est de taille moyenne et se parcourt facilement à pied. Des parkings sont disponibles près des sites touristiques, et les principales infrastructures sont bien desservies pour accueillir les visiteurs et les groupes.