L’histoire d’Alcaudete est profondément marquée par son passé romain, musulman et chrétien. Sous domination arabe, la ville s’appelait Hisn al-Qabdaq et servait de point stratégique dans le système défensif de la région. Après la Reconquista, elle devint un bastion chrétien important.
L’imposant château d’Alcaudete, d’origine almohade et reconstruit au XIVe siècle par les chevaliers de l’Ordre de Calatrava, témoigne de cette époque mouvementée. Aujourd’hui restauré, il accueille des visites immersives et des spectacles historiques.
La culture locale est rythmée par des festivités religieuses et populaires comme la Semaine Sainte, la Feria de San Pedro, et surtout les Jornadas Calatravas, un festival médiéval qui plonge la ville dans son passé chevaleresque avec marchés, spectacles, défilés et gastronomie d’époque.