Alcaudete est accessible principalement par route, via la A-316 et la N-432, qui la relient aux principales villes andalouses. Elle se trouve à environ 1h de Jaén, 1h15 de Grenade, et 2h de Cordoue.
La ville dispose d’une gare routière desservie par des lignes régionales permettant de rejoindre Jaén, Martos, et d’autres communes de la Sierra Sur. Bien qu’elle ne dispose pas de gare ferroviaire propre, les villes proches comme Linares-Baeza ou Jaén offrent des connexions ferroviaires.
Une fois sur place, la ville est facilement praticable à pied, notamment dans le centre historique. Des parkings sont disponibles à proximité des principaux points d’intérêt. Un petit service de taxis locaux permet de relier les zones rurales et les hameaux périphériques.