Baeza est accessible par route, grâce à sa proximité avec l’autoroute A-316, qui la relie à Jaén, Úbeda et d’autres villes andalouses. Elle se trouve à 30 minutes de Jaén, à 1h de Grenade, et à 1h45 de Cordoue.
La gare ferroviaire la plus proche est Linares-Baeza, située à environ 15 km du centre-ville. Cette gare offre des liaisons régionales et nationales, notamment vers Madrid et Séville. Des bus interurbains assurent une bonne desserte régionale.
Le centre-ville est entièrement piétonnier et se prête parfaitement à la découverte à pied. De nombreux parkings sont disponibles autour du centre, et un petit réseau de taxis et services privés facilite les déplacements locaux.