Úbeda est accessible par la route via l’A-32, qui relie Linares à Albacete, ainsi que par la N-322. La ville est très bien connectée à Jaén, Linares, Baeza et d’autres villes de la province. La gare ferroviaire la plus proche est celle de Linares-Baeza (à 15 km), avec des liaisons vers Madrid, Séville ou Almería.
Des bus interurbains fréquents relient Úbeda aux villes principales de l’Andalousie. Les aéroports les plus proches sont ceux de Grenade (1h30), de Málaga (2h30) et de Madrid (environ 3h), ce qui permet un accès national et international facile.
En ville, les déplacements se font aisément à pied grâce à la compacité du centre historique. Des taxis et des bus urbains assurent aussi les liaisons avec les quartiers périphériques et les sites touristiques majeurs.