La gastronomie d’Úbeda est riche, rustique et savoureuse, mettant à l’honneur les produits du terroir, notamment l’huile d’olive, la viande de gibier et les légumes de saison. Parmi les plats traditionnels figurent les andrajos (ragoût de pâte et viande), le pipirrana, les lentejas con chorizo (lentilles au chorizo) et les migas andalouses.
Les tapas sont incontournables dans les bars du centre, souvent offertes avec une boisson. On y déguste des spécialités locales comme les flamenquines, le jamón serrano, les fromages de brebis ou les olives assaisonnées.
Côté douceurs, les ochíos (petits pains sucrés à l’huile d’olive) ou les pestiños (pâtisseries au miel et sésame) sont typiques. Les restaurants de renom comme « Cantina la Estación », « Antique » ou les nombreuses tabernas traditionnelles proposent une cuisine locale haut de gamme, souvent réinventée avec raffinement.