Benahavís a été fondée à l’époque musulmane, et son nom d’origine arabe signifie probablement « fils de Havis », en référence à un ancien dirigeant mauresque. Le château de Montemayor, aujourd’hui en ruines, témoigne de cette période et offre des vues exceptionnelles sur la côte et l’arrière-pays.
L’histoire de la ville est marquée par son rôle stratégique en raison de sa position élevée. Après la Reconquête chrétienne, Benahavís devient partie intégrante de la province de Málaga et développe une économie agricole stable, principalement autour de l’olivier et de l’élevage.
Aujourd’hui, Benahavís préserve une forte identité andalouse avec des festivals traditionnels comme la Romería de la Virgen del Rosario ou la Fête Patronale de San José. Le flamenco, les processions religieuses et les rassemblements populaires rythment la vie du village tout au long de l’année.