L’histoire d’Estepona est riche et remonte à l’époque romaine, avec des traces d’anciens établissements visibles dans la région, notamment autour de Guadalmansa. La ville fut ensuite occupée par les Maures, qui y construisirent des fortifications et contribuèrent au développement agricole et commercial. Le château de San Luis, construit à l’époque chrétienne après la Reconquista, reste l’un des témoignages les plus visibles de cette époque.
La culture locale est imprégnée des traditions andalouses, avec un accent particulier sur la musique flamenca, les fêtes religieuses et les célébrations populaires. Les habitants sont fiers de leurs coutumes et participent activement aux événements annuels, en particulier la Foire d’août, la Semaine Sainte et la Romería de San Isidro.
Estepona accorde une grande importance à l’art urbain et à la culture contemporaine. On y trouve plus de 60 fresques murales monumentales disséminées dans toute la ville, formant un itinéraire artistique unique. Le théâtre Felipe VI accueille des spectacles, concerts, pièces de théâtre et conférences tout au long de l’année.
Parmi les lieux culturels notables, citons l’Orchidarium (le plus grand d’Espagne), le musée archéologique, et le centre d’art contemporain Mirador del Carmen, récemment inauguré et déjà reconnu comme un haut lieu de la création artistique dans la région.