Estepona est bien reliée aux grands centres de transport. L’aéroport international de Málaga se trouve à environ 60 minutes en voiture, tandis que celui de Gibraltar est encore plus proche (environ 45 minutes). Les deux permettent un accès facile pour les visiteurs internationaux.
La ville est desservie par l’autoroute AP-7 et la route nationale A-7, ce qui facilite les connexions avec Marbella, Málaga, Algeciras et le reste de la Costa del Sol. Des lignes de bus régulières (compagnie Avanza) assurent des liaisons fréquentes avec Málaga, Marbella, et les villes voisines.
Bien que la ville ne dispose pas encore de gare ferroviaire, un projet à long terme vise à étendre le train de la Costa del Sol jusqu’à Estepona. À l’intérieur de la ville, la mobilité est facilitée par un service de bus urbains, des taxis, des pistes cyclables et des zones piétonnes.
Estepona est également une ville agréable à parcourir à pied, notamment son centre historique, ses promenades en bord de mer et ses espaces verts bien entretenus.