Torrox possède une histoire ancienne, remontant à l’époque romaine, dont on trouve des vestiges importants dans le quartier de Torrox Costa, comme les ruines de la villa romaine de Caviclum, avec ses thermes et mosaïques. Sous la domination arabo-andalouse, Torrox devint un centre agricole et stratégique important.
La ville a conservé une identité fortement andalouse, surtout dans son centre historique, avec ses ruelles pavées, ses placettes ombragées, ses patios fleuris, et ses fêtes traditionnelles. Parmi les célébrations populaires, la Fête des Migas (en décembre) est la plus célèbre, rassemblant des milliers de personnes autour de ce plat local emblématique.
D’autres événements comme la Semaine Sainte, la Feria de Torrox, les processions religieuses, les romerías, et les marchés artisanaux reflètent une culture vivante, mêlant spiritualité, musique flamenca et convivialité. Le patrimoine est également mis en valeur à travers les musées et centres d’interprétation.