Estepa possède une histoire millénaire qui remonte à l’époque ibère, puis romaine, où elle était connue sous le nom d’Ostippo. Elle fut ensuite une place forte pendant la période musulmane, avant d’être reprise par les chrétiens au XIIIe siècle. Ce passé riche se reflète dans son urbanisme, ses monuments et ses traditions religieuses.
La ville est marquée par une forte identité catholique, visible à travers ses nombreux couvents, églises et processions. La Semana Santa d’Estepa est particulièrement impressionnante, avec des confréries anciennes et un sens profond de la spiritualité populaire. La ville célèbre aussi les Férias estivales, ainsi que les fêtes de Noël avec un marché très prisé mettant en valeur les célèbres confiseries locales.
La culture artisanale, notamment autour de la pâtisserie traditionnelle et de la céramique, joue un rôle central dans l’identité d’Estepa. Les visiteurs peuvent découvrir les secrets de fabrication des mantecados dans des ateliers ouverts au public, une expérience très appréciée.
Parmi les lieux culturels majeurs, on trouve le Musée du Mantecado, le Convento de Santa Clara et la Torre del Homenaje, vestige de l’ancien château maure, offrant un point de vue exceptionnel sur la ville.