Estepa est facilement accessible depuis Séville (1h15 en voiture), Cordoue ou Malaga via l’autoroute A-92, qui relie les grandes villes andalouses. Elle se trouve aussi à proximité de la ligne ferroviaire à grande vitesse, avec des gares AVE disponibles à Puente Genil ou Antequera à moins de 30 minutes en voiture.
Des lignes de bus interurbaines relient Estepa à Séville, Écija, Osuna et d’autres localités importantes. La ville elle-même se parcourt aisément à pied, et des parkings sont disponibles dans le centre historique et aux abords des zones touristiques.
Bien que la ville ne dispose pas de transports en commun internes développés, sa taille humaine permet des déplacements faciles. Des taxis locaux sont également disponibles pour les trajets plus spécifiques.
Pour les événements, des services de navette peuvent être organisés depuis les grandes villes andalouses, ce qui facilite l’accueil de visiteurs ou de participants venus de loin.