L’histoire de Pilas remonte à l’époque romaine, comme en témoignent des vestiges découverts dans les environs, bien que la ville se soit réellement développée à partir du Moyen Âge sous l’influence musulmane, puis chrétienne après la Reconquista. Son nom viendrait des piliers en pierre qui servaient autrefois à l’approvisionnement en eau.
La culture de Pilas est fortement liée à ses traditions rurales, religieuses et musicales. La ville est connue pour son attachement au flamenco, avec plusieurs peñas actives, et surtout pour sa romería de Torrijos, l’une des plus anciennes et des plus emblématiques d’Andalousie. Cette fête religieuse, en l’honneur de la Vierge de Torrijos, attire chaque année des milliers de pèlerins et visiteurs.
La Semaine Sainte, la Feria de Pilas, les fêtes patronales en l’honneur de San Sebastián et les spectacles flamencos participent à la richesse culturelle de la ville. Les habitants entretiennent un fort sentiment d’identité, mêlant foi, tradition et fierté locale.