Palencia possède une histoire ancienne remontant à l’époque des Vacéens, un peuple celtibère. Plus tard, les Romains s’y établirent et fondèrent l’ancienne Pallantia. Au Moyen Âge, la ville devint un centre religieux et intellectuel de premier plan avec la création de la première université d’Espagne (en 1208), bien qu’elle ait ensuite été éclipsée par Salamanque.
La culture à Palencia est profondément enracinée dans la tradition castillane. On y célèbre de nombreuses fêtes religieuses et populaires, comme la Semaine Sainte, classée d’intérêt touristique régional, et les Fêtes de San Antolín, patron de la ville, qui transforment la ville en une scène festive chaque début septembre.
Le respect des traditions se reflète également dans les costumes folkloriques, la musique populaire et les processions religieuses. La culture rurale de la province y est encore palpable, mêlée à une certaine modernité dans les pratiques artistiques, notamment dans les arts visuels et le théâtre.