Ciudad Rodrigo est une ville à l’histoire longue et mouvementée. Son occupation remonte à l’époque pré-romaine, mais c’est sous la domination romaine qu’elle se structure en cité organisée. Elle connaît un essor important au Moyen Âge, période durant laquelle elle devient un point clé de la Reconquête chrétienne, puis une forteresse stratégique pendant les conflits avec le Portugal.
La ville est célèbre pour son impressionnant système défensif, notamment ses murailles du XIIe siècle renforcées au XVIIe. Elle a été le théâtre de sièges importants durant les guerres napoléoniennes, notamment en 1812, lors de la guerre d’indépendance espagnole. Ce passé militaire est encore très présent dans la mémoire locale et dans le paysage urbain.
Côté culture, Ciudad Rodrigo est animée par de nombreuses festivités, dont la plus célèbre est le Carnaval del Toro, un carnaval traditionnel mêlant défilés, encierros (courses de taureaux) et théâtre de rue. Les célébrations religieuses, notamment la Semaine Sainte, sont également très suivies. La culture populaire, la musique traditionnelle et l’artisanat local sont des composantes majeures de l’identité de la ville.