L’architecture de Soria est dominée par le roman, avec plusieurs des plus beaux exemples de ce style en Espagne. Parmi les édifices incontournables figurent l’église San Juan de Duero, célèbre pour son cloître aux arcs entrelacés, l’église Santo Domingo, à la façade magnifiquement sculptée, et l’ermitage San Saturio, perché au-dessus du Duero, dans un décor pittoresque.
La vieille ville conserve un plan médiéval avec des ruelles étroites, des demeures nobles et des places paisibles. La Plaza Mayor, cœur historique et administratif de la ville, est entourée de bâtiments historiques comme l’hôtel de ville et le Palacio de la Audiencia.
Parmi les autres points d’intérêt figurent le Musée Numantin, retraçant l’histoire de la région depuis l’époque celtibère (notamment la résistance héroïque de Numancia), le Parc Alameda de Cervantes (ou « La Dehesa »), poumon vert de la ville, et la Route des Poètes, un parcours touristique et littéraire unique qui honore les écrivains liés à Soria.