Soria ne possède pas d’aéroport, mais elle est bien connectée par route et bus avec les principales villes espagnoles. Elle est accessible depuis Madrid en 2h15 par la route N-111, et plusieurs lignes de bus réguliers relient la ville à Zaragoza, Logroño, Valladolid et Burgos.
La ville dispose d’une gare ferroviaire, qui permet des liaisons vers Madrid (avec correspondance à Torralba). Des projets d’amélioration des infrastructures de transport sont à l’étude pour renforcer l’accessibilité, notamment ferroviaire.
En ville, tout se fait facilement à pied. Soria possède un réseau de bus urbain efficace, des itinéraires cyclables en développement, et des parkings accessibles, ce qui facilite la circulation et la mobilité des visiteurs comme des habitants.