L’histoire de Zamora est profondément liée aux grandes étapes de la péninsule ibérique : présence romaine, domination wisigothique, période musulmane, puis Reconquista chrétienne. Elle a joué un rôle militaire important au Moyen Âge et conserve de nombreuses traces de cette époque, notamment ses remparts, tours et ponts.
Le nom de Zamora est lié à la légende du siège mené par Sancho II contre sa sœur Doña Urraca, épisode immortalisé dans la culture populaire espagnole. La ville fut également un centre stratégique dans les conflits entre royaumes chrétiens au XIe siècle. Son rôle religieux, militaire et politique en fait un lieu clé dans l’histoire castillane.
La culture locale est marquée par des festivals religieux puissants, notamment la Semaine Sainte, l’une des plus sobres, anciennes et respectées d’Espagne, reconnue d’intérêt touristique international. Les traditions musicales (folklore, chant choral), les fêtes patronales et les arts plastiques font aussi partie intégrante de la vie culturelle zamorana.