Zamora est facilement accessible grâce à son réseau autoroutier, notamment via l’A-66 (Vía de la Plata) et l’A-11, la reliant à Valladolid, Salamanque et León. Elle dispose également d’une gare ferroviaire moderne avec des trains régionaux et des lignes vers Madrid (trajet d’environ 1h30 en train Alvia).
La ville ne possède pas d’aéroport, mais l’aéroport de Valladolid (à 100 km) ou celui de Salamanque offrent des connexions nationales. Des services de bus interurbains réguliers relient Zamora aux autres villes de la région.
À l’intérieur de la ville, les bus municipaux permettent une circulation fluide, et le centre-ville est en grande partie piétonnier, ce qui le rend très agréable pour les visiteurs. Les infrastructures cyclables sont en développement, et le stationnement y est relativement facile.