L’histoire d’Arenys de Mar est intimement liée à la mer. La ville s’est développée à partir du XVIe siècle autour de son port, qui devint rapidement l’un des centres de pêche et de commerce maritime les plus importants de la région. Avant cela, le territoire appartenait à la commune voisine d’Arenys de Munt.
Le patrimoine historique est riche : on y trouve des vestiges de tours de défense contre les pirates, des maisons de maître construites par les « indianos » revenus d’Amérique, et de nombreux témoignages de la culture marine. L’église paroissiale de Santa Maria d’Arenys, avec son retable baroque, est un joyau artistique.
Côté culture, Arenys de Mar vibre toute l’année avec des fêtes populaires telles que la Fête de Sant Zenon (juillet), les géants folkloriques, les castellers (tours humaines), les sardanes (danses catalanes) et une tradition textile et de broderie bien conservée. La ville a inspiré de nombreux écrivains, dont Salvador Espriu, qui y est né.