Esparreguera possède une histoire ancienne dont les origines remontent à l’époque romaine, en tant que point stratégique de passage dans la vallée du Llobregat. Le nom de la ville apparaît dans des documents dès le Moyen Âge, époque à laquelle elle fut intégrée dans les possessions de l’abbaye de Montserrat.
L’aspect culturel est au cœur de l’identité d’Esparreguera. Son événement le plus célèbre est la Passió d’Esparreguera, une œuvre dramatique jouée depuis le XIXe siècle, inscrite dans le patrimoine culturel immatériel catalan. Cette représentation mobilise des centaines de citoyens chaque année, dans un théâtre spécialement conçu à cet effet, et attire un public national et international.
La ville célèbre aussi d’autres fêtes traditionnelles comme la Festa Major de Juliol, les Festes de Sant Antoni Abat (avec défilé de chevaux), et diverses fêtes populaires mettant à l’honneur les castellers, gegants et danses folkloriques. La culture y est profondément ancrée et soutenue par un tissu associatif très actif.