Vilafranca del Penedès possède une histoire riche qui remonte au Moyen Âge. Fondée au XIIe siècle sous la protection des comtes de Barcelone, elle devient rapidement un centre commercial important grâce à sa situation sur la route entre Barcelone et Lleida. Elle fut également un foyer religieux et culturel au fil des siècles.
La ville conserve une forte identité catalane, exprimée à travers ses traditions, notamment les castellers (tours humaines), dont les performances sont parmi les plus réputées de Catalogne. Vilafranca abrite l’une des meilleures colles castelleres du pays : les Castellers de Vilafranca.
Parmi les événements culturels majeurs, on trouve la Festa Major de Sant Fèlix, célébrée fin août, considérée comme l’une des plus spectaculaires de Catalogne. Elle allie folklore, musique, processions religieuses, spectacles pyrotechniques et bien sûr, castells. La ville organise également de nombreux concerts, marchés artisanaux et festivals toute l’année.